IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA ROBOT LINE FOLLOWER

Abstract

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengimplentasikan Fuzzy Logic Controller
(FLC) pada Line Follower Robot (LFR). Dalam perancangan FLC, pengetahuan
yang diperoleh dari berbedaan posisi sensor garis saat sekarang dan saat
sebelumnya dijadikan dasar untuk membangun rule base. Output FLC adalah nilai
deviasi berupa Pulse Width Modulation(PWM) untuk menentukan kecepatan putar
roda kiri dengan roda kanan. Perubahan posisi sensor garis digunakan untuk
menentukan deviasi kecepatan roda kiri dengan roda kanan. Posisi sensor garis
sebelumnya dan sekarang sebagai variabel input Fuzzy Inference System (FIS), dan
sebuah variabel output FIS sebagai nilai deviasi kecepatan antara roda kiri dengan
roda kanan.  Setelah FLC berhasil dibuat kemudian dibenamkan pada LFR. Pada
penelitian ini menggunakan Triangular MF, dimana pada setiap variabel input dan
variabel outputnya terdiri dari tiga buah MF. FIS yang digunakan adalah mamdani,
dengan menggunakan sembilan rule. Setelah FLC ditanamkan pada LFR, pergerakan
robot telah berhasil mengikuti lintasan garis hitam dengan settling-time rata-rata
adalah 1.633 detik.

Kata kunci : Fuzzy Logic Controller, Line Follower Robot, mamdani.