Visual Perception Berbasis Camera Pixy Pada Robot Wall Follower

Devi Normalasari, Agusma Wajiyansyah, Arief Bramanto Wicaksono Putra

Abstract


Pada penelitian ini akan di bentuk perception pada robot wall follower berbasiskan data visual lingkungan sekitar robot yang didapat dari kamera Pixy CMUCam 5. Kamera Pixy CMUCam 5 menggunakan algoritma berbasis warna untuk mendeteksi benda-benda. Proses dilakukan pada development board Arduino Mega. Proses dimulai dengan meng-akuisisi data visual dari kamera pixy dengan sarana komunikasi SPI. Data yang didapat akan dilakukan proses normalisasi untuk mempermudah mendapatkan informasinya. Lingkungan robot dibuat berbentuk labirin sederhana dengan dinding berwarna putih dan terdapat objek berupa kertas karton yang berbentuk persegi sama sisi berwarna merah dan biru yang disusun sedemikian rupa. Susunan kertas karton yang berbentuk persegi sama sisi pada dinding ini akan memberikan informasi berupa lorong, belokan atau persimpangan. Dengan pengetahuan yang diberikan pada robot diharapkan robot mampu mengenali informasi pada labirin tersebut.

Keywords


Wall follower; Robot; visual perception

Full Text:

PDF

References


Winarno and D. Arifianto, Bikin Robot Itu Gampang. Jakarta: PT. Kawan Pustaka, 2011.

Nofriyani, E. S. Ningrum, and M. I. Nugraha, "Rancang Bangun Robot Leader Dan Robot Follower Dengan Sistem Navigasi Sensor Infra Merah " Industrial Electronics Seminar 2011 (IES 2011) 2011.

T. Kobayashi, T. Yoshida, J. Maenishi, J. Imae, and G. Zhai. (2008). Automation And Robotics.

Z. Kowalczuk and D. Wesierski. (2008). Automation And Robotics.

D. Tresnawan and Meidi, "Implementasi Metode Maze Dan PID Pada Robot Vacum Cleaner Otomatis," Jurnal Ilmiah Mikrotek, vol. 1, pp. 164-174, 2015.

Y. Hasyim and A. R. Putri, "Implementasi Sistem Navigasi Robot Wall Following Dengan Metode Fuzzy Logic Untuk Robot Pemadam Api Divisi Berkaki Onix II Pada KRPAI Tahun 2017," Jurnal Ilmiah Penelitian dan Pembelajaran Informatika (JIPI), vol. 02, pp. 26-31, Mei 2017.

U. Sutisna, W. D. Siregar, and S. Nurhadiyono, "Penerapan Kendali Hybrid Logika Fuzzy PID Untuk Performansi Navigasi Robot Beroda Wall follower," Techno, vol. 17, pp. 079-087, 2016.

A. Azhar, K. D. K. W, and H. Subagiyo, "Perancangan Fuzzy Logic Sugeno Untuk Wall Tracking," Jurnal Elementer, vol. 1, 2015.

Nuryanto and A. Widiyanto, "Rancang Bangun Mobile Robot 2WD Dengan 2 Sensor Untuk Arah Belokan," Seminar Nasional Teknologi Informasi Dan Multimedia, 2016.

R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, and D. Scaramuzza, "Introduction To Autonomous Mobile Robots," The MIT Press, p. 11, 2004.

K. D. Setyanto, I. Fibriani, and Sumardi, "Pengendalian Mobile Robot Vision Menggunakan Webcam Pada Objek Arah Panah Berbasis Raspi," Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI), vol. 2, pp. 27-32, 2016.

A. P. W. Wibowo, "Implementasi Teknisi Computer vision Metode Colored Markers Trajectory Secara Real Time," Jurnal Teknik Informatika, vol. 8, pp. 38-42, 2016.

D. H. Ballard and C. M. Brown, Computer vision. New Jersey: Prentice Hall Inc., 1982.

Suwasono and I. D. W., "Optimasi Akurasi Deteksi Goal Gawang Dengan Metode Square Grid," Jurnal Pendidikan: Teori, Penelitian, Dan Pengembangan, vol. 2, pp. 341-349, 2017.

A. Deolika and B. A. R., "Rancang Bangun Robot Sepakbola Beroda Menggunakan Image Sensor.," Jurnal Teknik Informatika Dan Sistem Informasi, vol. 5, pp. 1173-1310, 2016.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2018 Prosiding SAKTI (Seminar Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.